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当前，有人机与无人机的协同主要通过无人机控制站，由上一级甚至几级指挥机构进行协调，而同处战斗一线的有人机与无人机之间尚无法实现“面对面”的直接信息交互，从而降低了情报信息交互的时效性，影响了协同配合的及时性，难以应对快节奏、强对抗的空中作战。在此背景下，应注重增强有人机与无人机之间的互操作性，达成更加直接的战场信息交互、作战支援与行动配合，以实现共同编组、整体作战。根据无人机性能和控制技术水平，从能力逐渐发展的角度，有人/无人机协同作战有以下三种形态。
后方控制的信息直传式协同。即无人机所有行动由后方控制站控制，有人机直接从无人机获取传感器图像、数据，用于支持自身作战行动或转发其他作战力量使用。这种协同形态只需打通有人机与无人机之间的通信链路即可达成，是最容易实现，也是有人/无人机协同作战最基本的协同形态和最为广泛的运用方式。
此协同形态，无人机可与有人侦察机协同，进行多源目标信息获取、处理，用于战略、战役筹划决策和联合作战行动实施；可与有人作战飞机协同，引导空中编队进行空战截击或实施对地、对海突击。在运用中，有人机可接收1架或同时接收多架无人机传感器获取的目标信息；无人机可向1架或同时向多架有人机传输目标信息。
有限控制的载荷配合式协同。即在后方控制站控制无人机飞行的前提下，有人机根据授权可以对无人机进行传感器任务动态分配和武器系统控制。有人机与无人机之间具备了一定的互操作能力，可以有限地满足有人机对无人机的协同需求。这种协同形态是在打通有人机与无人机之间通信链路的基础上，增加了有人机控制链路，实现了载荷与无人机平台的实时分离控制，以及载荷控制权向有人机的适时授予，是有人/无人机协同作战的过渡形态。
此协同形态，无人机可与有人侦察机协同，并根据有人侦察机需要，调整传感器的工作模式与探测方向，以获取更为精准的目标信息；可与有人作战飞机协同，在适当空域及恰当时机，对空中编队进行精确引导与打击效果评估，或作为有人机的“飞行弹药库”协同配合实施火力作战。在运用中，有人机可对1架或同时对多架无人机载荷进行控制，并接收无人机回传的目标信息；无人机可连续接收1架或分时接收多架有人机发送的载荷控制指令，并向有人机传输目标信息。
全态控制的一体编组式协同。即后方控制站控制无人机起飞后，适时将指挥控制权移交给有人机，或由有人机直接投放并控制无人机行动。有人机与无人机一体编组，能够根据作战任务和战场态势进行信息融合处理、任务规划与决策、指令分发和编队行动控制，遂行各种复杂战场环境下的强对抗性作战任务。这种协同形态需要无人机在飞行性能、武器载荷等方面与有人机相匹配，并具有一定自主行动能力，同时有人机实现了对编队的智能控制，是有人/无人机协同作战的高级形态和未来发展方向。
此协同形态，通常采取1+X或X+X编组模式，即1架或多架有人机与多架不同功能类型的无人机共同编队，具有较强的独立作战能力。运用中，有人/无人机协同作战编队在有人机指挥控制下，独立或协同其他作战力量遂行预警探测、防空反导和对地/对海打击等任务。作战过程中，后方控制站负责监视编队中无人机的行动，必要时介入控制。
以上三种协同形态是由协同作战技术决定的，是一个由低级到高级的渐进发展过程。但是，在认识上我们不能仅把最终的高级形态认为是有人/无人机协同作战，低级形态并不会因高级形态的形成而消失，三种协同形态将会长期并存发展，应该根据不同的作战任务、战场环境和作战对手灵活选择运用。
