全省率先实现基于三维点云的配网无人机自主巡检

国网威海供电公司全省率先实现基于三维点云的配网无人机自主巡检，为加快配网无人机巡检应用，提高无人机应用效率，依托无人机激光建模三维点云图，积极拓展无人机配网巡检新模式，全面实现配网线路巡视无死角。

目前正值威海疫情的关键期，人员封控严密，巡线人员力量不足的问题凸现，自动化巡检模式势在必行。威海公司结合无人机自主巡检应用培训落地实践，对辖区内10千伏碳纤维I线全线开展无人机自主巡检应用，利用激光雷达扫描建模技术对全线进行建模，运用高精度三维激光点云数据采集处理，提高航线规划准确度，顺利完成整条10千伏线路无人机自主巡检功能验证，无人机从起飞到整条线路巡视拍照完成实现全自动无人机自主实施。自主巡检模式下单公里线路5分钟即可完成，比起手动操作无人机巡线节约时间五倍以上，极大的提高了线路巡视效率。充分利用无人机巡检新模式，最小化保留疫情期间值班人员，减少人员出行和接触，又可以最大化满足线路巡视需求，符合目前疫情管控要求。

配网无人机自主巡检直接采用技术成熟、精准度高的激光建模技术，能够在三维点云地图中精准设置悬停位置、拍照角度、飞行路线等参数，提高巡检的质量、效率。本次试点应用的10千伏线路为碳纤维I线，由钢管塔和水泥杆组成，共有36基杆塔，线路长度适中。首先，通过无人机挂载激光雷达获取线路走廊内的高精度三维点云作为基础三维地图，并使用AI算法自动识别提取关键特征，利用软件进行杆塔划分、档划分、点云分类等操作，从而建立厘米级精度的三维点云地图；二是借助深度学习算法帮助实现杆塔本体精细化巡检的拍照点自动化精准选定，形成平滑连接各拍照点的飞行航迹，并上传至无人机飞控系统；最后利用RTK无人机依据规划的飞行航迹，在RTK厘米级精度定位信号下进行复杂业务自主巡航。

无人机自主巡检不仅可以解决人工巡视带来的视线盲区，也可以提高无人机巡线效率，无人机巡线由驾驶员进行操作，逐个杆塔实施多角度拍照，耗时长、效率低，而采用无人机自主巡检，只要在线路附近设置好巡视路线，无人机即可以自动起飞，按照设定的拍照点，逐点进行拍照，全部过程自动化。下一步将继续探索无人机智能模式，开展无人机红外测温，无人机拍照建立设备标准图片库，可自动回传照片到服务系统，系统可进行图片自动比对，对于线路异常缺陷可自动识别，逐步减少人工检查照片的工作量。